EP Ingeniería Electrónica

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Reconocedor y analizador de voz
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2002) Cotrina Atencio, Anibal; Peralta Reyes, Fernando Raphael; Tejada Muñoz, Guillermo
Consiste en la elaboración de un Sistema de Reconocimiento y Análisis de Voz de palabras aisladas, independiente del locutor y con un procesamiento On Line. La etapa de reconocimiento del sistema esta basado en el uso de Redes Neuronales Artificiales, que realiza la clasificación de las palabras por medio de sus patrones característicos que están conformados por los coeficientes Mel-Cepstrum. Como resultado final del desarrollo del proyecto se ha diseñado un software denominado Reconocedor y Analizador de Voz (RAV), el cual, realiza el reconocimiento de las palabras y además, permite analizar gráficamente las principales características de la Señal de Voz. Este software constituye una herramienta importante para futuras investigaciones en el área del Reconocimiento de Voz.
Sistemas de comunicaciones orientadas a la descentralización de las entidades públicas del país
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2002) Guevara Julca, José Zulú; Ríos Julcapoma, Milton
Propone criterios globales para la implementación de un sistema de comunicaciones que apoyen a la regionalización de las entidades públicas del país. Realiza un diseño de una sistema de comunicacions que interconecte a todas las sedes regionales a nivel nacional utilizando como modelos una entidad pública de alcance nacional, con la finalidad de facilitar procesos operativos dentro del sector público.
Proyecto de Cambio de Tecnología de la Red Nacional Vía Satélite de la Policía Nacional del Perú, empleando redes VSAT punto multipunto basadas en técnicas de comunicación TDMA/DAMA
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2003) Góngora Ocampo, Manuel; Vallejos Laos, Jaime Alberto
El presente trabajo es un análisis técnico, económico y de gestión para el dimensionamiento y estructuración de una nueva red de comunicaciones vía satélite para la Policía Nacional del Perú. Para esto, se propone utilizar tecnología VSAT con técnicas de acceso TDMA/DAMA Asimismo, se establecen criterios metodológicos de fondo y forma para el estudio, análisis y propuesta de una red de comunicaciones vía satélite y/o similares que sean, aún, más complejas. El estudio se hace tomando como base una red de comunicaciones vía satélite ya existente en la Policía Nacional del Perú, por lo que la metodología de investigación es cuasi-experimental; utilizando para ello bibliografía básica, manuales técnicos de operación, y principalmente, el LST5, una herramienta de software para los cálculos de transmisión proporcionada y utilizada por Intelsat, la organización mundial más grande para comunicaciones por satélite. Los sistemas VSAT (Very Small Aperture Terminal) son redes vía satélite punto multipunto que proveen a los usuarios servicios de voz, datos y video mediante estaciones terrenas compactas con antenas de diámetro pequeño y hardware de fácil instalación, por lo que su costo e implementación resultan bastante económicos. Estas redes pueden trabajar mediante diferentes técnicas de acceso al segmento satelital; una de ellas es la técnica de acceso por demanda DAMA. El protocolo DAMA se utiliza para compartir el ancho de banda normalmente en un modo de división de tiempo. Por lo general, la transmisión DAMA se utiliza en un entorno de paquete conmutado cuando se van a transferir grandes cantidades de datos. La versatilidad de DAMA permite que, en el caso de comunicaciones de voz, se emplee la función de activación por voz (VOX), que desactiva la portadora durante las pausas de una conversación. Asimismo el protocolo DAMA puede ofrecer canales libres de 64 Kbps o más a petición para la transmisión de información. Por otro lado, se presentan el estudio y diagnóstico de la red de comunicaciones vía satélite que actualmente viene operando en la Policía Nacional del Perú que sirve de base para empezar al dimensionar la nueva red que se propone implementar. Finalmente, se muestran las condiciones previas que hay que tener en cuenta para dimensionar una red de comunicaciones por satélite; factores técnicos, económicos y de gestión, así como referencias sobre los criterios a considerar para el respectivo plan de implantación de la red.
Sistema de comunicaciones para planta industrial pesquera
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2004) Ríos Matute, Hernán Felipe; Heredia Reyes, Carlos Alberto
El presente trabajo tiene como objetivo diseñar un sistema de comunicaciones para una planta industrial pesquera, que permita mantener un flujo de información entre las operaciones de pesca en alta mar y las operaciones de procesamiento en la planta en tierra, preservando sobre todo la seguridad en alta mar, a través de un adecuado método se optimizara las operaciones industriales de forma eficaz y competitiva. Se consideran los últimos métodos de diseño de sistemas de comunicaciones para este tipo de comunicaciones dadas por la Unión Internacional de Telecomunicaciones, y adecuado a la actual Ley de Telecomunicaciones, su Reglamento y al Plan Nacional de Atribución de Frecuencias. En todo momento se a tomado en cuenta la contrastación con la realidad, ya que este elemento es el que nos permitirá que el presente trabajo sea realizable en la practica.
Medición de profundidad de reservorios, ríos y lagos a través de telemetría para obtener la sección transversal
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2005) Díaz Illa, Michael Alejandro; Granados Ly, Alfredo
La Telemetría en la actualidad es aplicable tanto a las necesidades de la industria petrolera, gas y otras como para empresas de servicios públicos de electricidad, agua y seguridad, además de monitoreo de fallas de redes de ubicación remota. Este trabajo presenta el estudio, diseño e implementación de un sistema de Telemetría Digital y el desarrollo de un software especial capaz de interpretar las señales vía radio, permitiendo conocer la información exacta sobre el evento que se sucede en el lugar de origen de la señal. Se utilizará como base los trabajos previamente realizados con el fin de hacer un aporte nuevo, para lo cual se hará uso de los microcontroladores RfPic como transmisores con sus respectivos receptores y también el uso de sensores de profundidad.
Sistema de recuperación de imagen ecográfica basado en computadora compatible, a partir de un arreglo de cristales piezoeléctricos y una tarjeta interfaz controladora
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2005) Sánchez Márquez, Carlos Augusto; Ríos Julcapoma, Milton
Este trabajo de tesis es un estudio, para el diseño e implementación de un sistema de recuperación de imágenes ecográficas, basado en computadora. A futuro, puede servir como una base para obtener un prototipo final. Este es un campo poco desarrollado en nuestro país, por ello he tomado como referencia, datos de manuales técnicos de equipos de ecografía, sugerencias de especialistas internacionales en desarrollo de accesorios y equipos de ultrasonido; y las publicaciones de algunos investigadores en este campo. Luego de los estudios, diseños y ensayos en laboratorio, he conseguido obtener imágenes ecográficas de medios orgánicos. Este trabajo ha sido estructurado a nivel de hardware y de software. A nivel de Hardware, se hicieron uso de un transductor de ultrasonidos comercial, una tarjeta de adquisición de datos, circuitos electrónicos para el procesamiento analógico y una computadora. A nivel de Software, los lenguajes Visual C++ para el programa de Procesamiento de Imagen; MatLab, LabView para la adquisición de Imagen y Eagle para los circuitos. Los resultados de este trabajo, nos indican que es posible poder desarrollar una tecnología propia, a futuro, favoreciendo al desarrollo del país y directamente al sector salud, que estadísticamente muestra muchas carencias en cuanto a unidades de ecógrafos. Este trabajo de tesis, además puede servir como referencia a futuras investigaciones en este campo.
Reconocimiento biométrico de huellas dactilares y su implementación en DSP
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2005) Rojas Vigo, David Augusto; Aching Samatelo, Jorge Leonid; Carrillo Gomero, Flavio Nireo
El presente trabajo de tesis describe nuestro desarrollo de algoritmos computacionales para el reconocimiento de personas por huellas dactilares, hemos tomado como punto de partida las más consolidadas técnicas y algoritmos publicados por la comunidad científica internacional hasta la fecha, siendo comparables los resultados reportados con los obtenidos. Además hemos plasmado este trabajo en dos plataformas de hardware: (a) En un computador personal, implementándose una biblioteca de funciones (toolbox) especializada para el análisis, procesamiento y reconocimiento de personas por huellas dactilares, la que hemos denominado TreHD y además (b) En una tarjeta de desarrollo DSP, donde se implementó la técnica de verificación de personas basada en un banco de filtros bidimensional. De los resultados obtenidos podemos inferir que es posible generar tecnología propia en el campo de los sistemas biométricos basados en huellas dactilares, que pueda llegar a ser competitiva y tenga posibilidades de promover el desarrollo de una industria nacional. Por lo que hemos fijado las bases para investigaciones y desarrollos futuros. Esto constituye nuestro principal aporte al desarrollo científico y tecnológico de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos y de nuestro país.
Control neuro-difuso aplicado a una Grúa Torre
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2005) Chahuara Quispe, José Carlos; Tejada Muñoz, Guillermo
En el presente trabajo de tesis se diseña un sistema Neuro-difuso para automatizar el proceso de transporte de cargas que realiza una Grúa Torre. Debido a que no se ha podido disponer de una Grúa Torre real ni de un prototipo a escala, se ha optado por diseñar un simulador 3D de Grúa Torre que puede ser operado tanto manualmente, a través de un panel de botones en la pantalla, como automáticamente, cuando se inserta algún algoritmo de control. Durante el estudio teórico se ha tenido acceso a trabajos de investigación de la universidad Virginia Tech (Virginia Polytechnic Institute and State University – USA) referidos al estudio de la automatización de grúas, pero se ignoran los detalles del simulador utilizado en ellos; por este motivo, se ha sometido a prueba el simulador de la presente tesis aplicando los algoritmos de control publicados por los investigadores de dicha universidad. Al haber obtenido respuestas similares a las publicadas, se verificó que el simulador propuesto es equivalente al utilizado en aquellos trabajos. Por tanto, se tuvo la certeza de haber diseñado un simulador confiable que permitiese, posteriormente, probar el desempeño del sistema de automatización Neuro-difuso. La operación manual del simulador, emulando la labor de un obrero de construcción, ha permitido extraer datos experimentales para obtener una base de datos del funcionamiento de la Grúa Torre. Del total de valores experimentales, se seleccionaron los más representativos a través de un proceso de agrupamiento de datos o clusterización (clustering). Esta etapa, así como las demás etapas del diseño del algoritmo Neuro-difuso, se realizó utilizando el entorno de desarrollo fuzzyTECH del Instituto de Investigación de la FIE-UNMSM. Posteriormente, el sistema Neuro-difuso fue probado en el simulador 3D, en su modo de operación automático, y los resultados fueron comparados con los obtenidos al aplicar los algoritmos de las tesis de PostGrado de Virginia Tech en el simulador. Finalmente, se logró demostrar que un Sistema de Automatización Neuro-difuso para una Grúa Torre es tan eficiente como los desarrollados a través de métodos clásicos, con la ventaja de ser más fácil de diseñar ya que no necesita de modelos matemáticos, sino de datos de su operación manual.
Supervisión y monitoreo de procesos utilizando mensajes de texto desde teléfonos celulares
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2006) Pérez Urteaga, Luis Humberto; Tejada Muñoz, Guillermo
El presente trabajo de tesis, del área de Sistemas Digitales, tiene como meta principal convertir al teléfono celular en un periférico de la computadora, con esta sociedad, vista como una unidad, la computadora adquiere la capacidad de procesar datos que son enviados a grandes distancias vía mensajes de textos desde teléfonos celulares, potenciando las aplicaciones de ambos dispositivos. Para lograr la fusión entre el celular y la computadora ha sido necesario analizar, implementar y validar el funcionamiento del protocolo de comunicación que se debe establecer entre el teléfono celular y la computadora. La diversidad de aplicaciones que pueden ser desarrolladas es amplia, pudiendo ser empleada en áreas de telecontrol, telemedicina, domótica, entre otras, así pues, para demostrar la utilidad de la implementación del protocolo, se ha validado su funcionamiento mediante dos aplicaciones prototipo, la primera de ellas denominada Matrícula, la cual permite realizar la matrícula de alumnos a través de mensajes de texto y la segunda denominada Monitor – Supervisor, para aplicaciones de telecontrol y envió de alertas vía mensajes de textos, las cuales han sido probadas obteniéndose los resultados esperados. En el segundo prototipo ha sido necesario diseñar una tarjeta que comunica el puerto paralelo de la computadora con los sensores y actuadores de los procesos seleccionados. Como consecuencia, al describir todos los detalles para el análisis e implementación del protocolo y sus aplicaciones, se provee a otros investigadores interesados la mayor cantidad de información sobre este tema, la cual es escasa en nuestro medio.
Control adaptivo de un motor DC paralelo empleando linealización por realimentación
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2007) Tafur Sotelo, Julio César; Luque Gamero, Salomón Aristides
Esta tesis trabaja en el desarrollo de un Control adaptivo de un motor paralelo empleando linealización por realimentación. Debido al conocimiento impreciso de los parámetros del motor, un enfoque adaptable agrega robustez a la técnica de linealización entrada-salida que requiere la exacta cancelación de los términos no lineales. El objetivo del control es seguir una velocidad de referencia aún cuando se tenga parámetros desconocidos y perturbaciones de carga. La estabilidad de la dinámica interna es asegurada por el análisis de la dinámica de ceros. Se ha desarrollado también un observador no lineal para el torque de carga con dinámica de error lineal. Las simulaciones se efectuaron usando el programa de simulación SIMULINKTM desde MATLABTM. El desempeño del controlador adaptivo se ha probado en tiempo real usando una configuración experimental. Se presenta una metodología para elaborar un programa de control en tiempo real que corra en tiempo real usando El SIMULINK Real-Time Workshop . La respuesta de velocidad de un motor DC paralelo se forzó a seguir un modelo de referencia de segundo orden con un tiempo de establecimiento de 20 segundos y un tiempo de subida de 10 segundos. Los resultados muestran que la ley de control adaptivo efectivamente agrega robustez a la supresión exacta de los términos no lineales y garantiza la convergencia del seguimiento.
Aplicación de los servicios de datos GPRS del sistema GSM para la fuerza de ventas de una empresa operadora
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2008) Aliaga Rojas, Carlos Alberto; Ávila Vargas, Hugo
Brinda un esquema de conexión a través del servicio de datos GPRS para los puntos de venta remotos que forman parte de la fuerza de ventas de la empresa. En el capítulo I se indica el inicio de operaciones de la empresa TIM Perú con la red GSM, con la concesión de frecuencias asignadas a la empresa como también las características de seguridad y confiabilidad de la comunicación que brinda la red GSM. El negocio de las telecomunicaciones en el Perú en especial la telefonía celular, ha tenido un gran incremento de usuarios desde hace 12 años debido al ingreso del sistema Prepago y el consumo del servicio “El que llama Paga”, de estas formas de consumo en especial, el Prepago sigue siendo el servicio más usado actualmente por los usuarios que usan el servicio de red celular. En el año 2001 ingreso al Perú la red de telefonía celular con tecnología GSM con la empresa italiana TIM revolucionando la telefonía celular en el país, generando un mayor número de servicios de valor agregado a usuarios y empresas que hoy en día exigen una mejor calidad del servicio en beneficio de sus intereses como es el caso de las empresas que usan aplicaciones que son desarrolladas e instaladas en el celular para sus operaciones comerciales.
Diseño e implementacion de un Sistema de Alerta Temprana ante desborde de rios utilizando la Red GSM
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2011) Godinez Tello, Richard Junior Manuel; Carrillo Gomero, Flavio Nireo
El desborde de los ríos y lluvias intensas en el Perú ha afectado a 1’451,251 personas entre los años 2003 y 2008, convirtiéndose de esta manera en el segundo desastre natural en el Perú después de las heladas. Por tal motivo, en el presente trabajo de tesis se desarrolló un módulo de telemetría basado en la red de telefonía móvil GSM (Global System Mobile) con el fin de alertar en forma temprana a una persona o grupo de personas adecuadamente organizadas ante el incremento del nivel de agua y posible desborde de un río utilizando técnicas de sensoramiento de nivel de agua por medio de ultrasonido, gestión de datos medidos a través de un microcontrolador PIC18F4550, y luego transmitido y recibido por el usuario final utilizando para tal fin el módulo SIM548C de tecnología GSM. El usuario final dispondrá de acceso a los datos por medio de un equipo celular o a través de un computador con interfaz gráfica en un Centro de Monitoreo, utilizando el Servicio de Mensaje Corto (SMS).
Sistema de recepción digital de un radar controlado por CPLDS
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013) Abad Lima, Rita Jakelyn; Tejada Muñoz, Guillermo
Describe el desarrollo de un equipo electrónico prototipo utilizando dispositivos lógicos programables complejos (CPLD’s) que controla al sistema de recepción del radar del radio observatorio de Jicamarca (ROJ). Los CPLD’s han sido programados mediante el lenguaje de descripción de hardware VHDL, utilizando para la síntesis, simulación, implementación y programación de estos dispositivos el software de distribución gratuita QUARTUS II de ALTERA. Ha sido necesario la utilización de tres CPLD’s, programados para cumplir sus propias funciones y las complementarias con los otros, motivo por el cual ha sido necesario darles la capacidad de comunicarse entre ellos. Finalmente, el prototipo ha sido sometido a pruebas y ha demostrado ser de características superiores a otro desarrollado en el ROJ denominado REX-2X y es comparable y superior en algunas de sus características al equipo comercial ECHOTEK GC214, satisface las necesidades del ROJ y cumple con las exigencias del mercado, por lo que ha tenido aceptación en otras instituciones nacionales como la Marina de Guerra del Perú y otras entidades extranjeras que se dedican a la investigación de la ionósfera, contribuyendo de esta manera con el desarrollo de la tecnología nacional.
Diseño de una red de telemetría de medidores de consumo de energía eléctrica utilizando tecnología de redes Ethernet y GPRS
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013) Salas Reyes, Jose Luis; Carrillo Gomero, Flavio Nireo
Plantea diseñar, estructurar y caracterizar una red de registradores en cada una de las sub estaciones de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos a través de redes Ethernet y GPRS, para lo cual el informe de sustentación empieza tratando el fundamento de lo planteado que son la redes, su funcionamiento, los tipos de redes que existen, etc. Una vez conocidos estos fundamentos nos centramos en explicar la tecnología a aplicar fundamentalmente en este diseño, la tecnología GPRS, así como las soluciones planteadas por cada operador móvil para esta sustentación. Como parte de la estructura de una red de datos se explica cómo se aplica los conceptos de APN y VPN para la presente informe, ya que tenemos un panorama general sobre las formas y medios de comunicación que se aplicaran en el presente informe, hablaremos de sistemas de medición integral aplicados al concepto de sub estaciones eléctricas en la cual detallaremos como se componen estas, y enfatizaremos la parte de medición del consumo eléctrico con medidores multifunción, este capítulo concluye hablando de la tarifas eléctricas peruanas. Luego de tener bien definidos todos nuestros elementos que componen la tesis, estamos listos para implementar los medidores pilotos así como un sistema de medición completo, desde la instalación de los componentes de medición hasta la parte del montaje de la caja portamedidor, se explicara la configuración de cada uno de los medidores los cuales cuentan con tarifas distintas y también plantillas de configuración distintas, luego de tener todos estos componentes listos se realizara la muestra de lectura local mediante un conector óptico. Una vez teniendo montado el sistema procedemos a mostrar la manera de tener estos registros remotamente, configurando el modem tanto para telemetría sobre Ethernet y GPRS respectivamente, la lectura en forma remota se realiza en ambos modos, con lo resultados obtenidos después de esta lectura se proceden a analizar tanto el consumo energía activa y reactiva, así como parámetros de calidad de energía como voltaje y frecuencia. De acuerdo a los datos obtenidos se puede establecer un diseño para una red general de medidores en las sub estaciones de la UNMSM, la cual también implica tener un centro de monitoreo con el respectivo software para integrar diferentes marcas de medidores, así como registrar eventos y alarmas de los medidores en tiempo real publicando estos ya sea por correo electrónico o SMS.
Diseño e implementación de un órgano musical electrónico con Theremin
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013) Dávila Briones, Víctor Enrique; Granados Ly, Alfredo
Presenta el diseño e implementación de un instrumento musical electrónico que consta de un theremin controlado mediante sensores de ultrasonidos, y de un órgano digital capaz de generar distintos sonidos, para componer e interpretar música en tiempo real, de modo que pueda ser utilizado en un estudio de grabación, así como en presentaciones en vivo por los músicos. El diseño se ha orientado utilizando microcontroladores, tanto para la etapa de control del instrumento como para la de síntesis de las notas musicales.
Diseño, especificación y selección de sistema eléctrico – electrónico para línea de bombeo de relaves
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013) Pacherres Ramírez, Benjamín
Focaliza en la parte eléctrica-electrónica y de control del proyecto, esto es, los motores su protección y control y la integración al sistema supervisor existente. Demandó la concepción previa del sistema y su justificación económica para lograr la aprobación del proyecto. Luego se definió la filosofía del proceso y de control, para luego pasar al detalle de los requerimientos y definir las características técnicas de los bienes y servicios requeridos. Se evaluaron las propuestas y se realizó la selección de los proveedores; el trabajo realizado continuó con el control de la ejecución de los trabajos y la puesta en marcha de la nueva línea de bombeo. El proyecto involucró también la realización de obras civiles y mecánicas tales como la construcción de las bases y pedestales para los motores, la especificación y compra de tuberías y accesorios para la unión con la primera línea de bombeo, entre otras cosas.
Desarrollo de la ingeniería de detalle : instrumentación y control para una planta de cobre a partir de relaves
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2014) García Lucich, Jorge Alberto; Luque Gamero, Salomón Aristides
Se describe dentro del marco teórico qué es un proyecto y cómo se clasifican, además de los tipos de mineral y los procesos de obtención de cobre a partir de su composición química. También se describe los documentos y planos elaborados para el desarrollo de la ingeniería de detalle de la nueva planta de cobre; hablamos acerca de los criterios que se consideraron para el desarrollo del proyecto y, de la arquitectura de control propuesta, la instrumentación de campo, el controlador de proceso y la comunicación con el Centro de Control de Motores (CCM). Luego se indica los costos de instrumentación y control requeridos para la etapa de construcción. Finalmente se indica los resultados obtenidos al finalizar la ingeniería de detalle.
Diseño e implementación de un sistema prototipo de bajo costo para el monitoreo continuo de los niveles de campo eléctrico generado por las estaciones base de telefonía móvil en las bandas de 850 y 1900 mhz
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2015) Quispe Choquehuanca, Marco Antonio; Ríos Julcapoma, Milton
Describe el desarrollo de un sistema prototipo de bajo costo para el monitoreo de la intensidad de campo eléctrico generada por las estaciones base de telefonía móvil en las bandas de 850 y 1900 MHz. Este sistema puede servir para implementar redes de monitoreo en zonas desatendidas por el sistema de monitoreo que el MTC desplegará en el país, ampliando así el alcance de su beneficio. El sistema desarrollado es básicamente una red inalámbrica compuesta por nodos sensores de intensidad de campo eléctrico y nodos repetidores, todos con interface de radio ZigBee y perfectamente sincronizados, una topología mallada con mecanismo de encaminamiento dinámico, un nodo interface ZigBee/IP o Gateway así como una plataforma web para la gestión, el almacenamiento y la difusión de los datos adquiridos por el sistema. Los nodos sensores y repetidores pueden obtener su energía por medio de un sistema fotovoltaico por lo que son autónomos. Se propone el despliegue de una red propia para evitar los costos de operación asociados a sistemas de monitoreo comerciales (uso del servicio de telefonía móvil para el envío de los valores medidos a un servidor). Luego de realizadas pruebas en el laboratorio y en el campo se obtienen resultados satisfactorios en cuanto a la exactitud en la medición de la intensidad de campo eléctrico, al rendimiento del sistema fotovoltaico diseñado así como del rendimiento de la red de comunicación desplegada.
Diseño de un sistema de regulación de velocidad de una turbina peltón usando el algoritmo PI digital
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2015) Huerta Estrada, Jorge
Controlar es utilizar en tiempo real las mediciones para corregir automáticamente un proceso. La medición del proceso se corrige todo el tiempo en tiempo real y es el controlador PI el algoritmo de control que se utiliza en un 90% en la industria. Numerosos lazos de control utilizan este algoritmo. En Micro y Mini Centrales Hidroeléctricas en la turbina hidráulica el control de la frecuencia es esencial para preservar la operatividad en esta tesis abordamos el control de la velocidad de la turbina. La utilización de reguladores digitales en el control de la velocidad de Turbinas Hidráulicas Pelton no solamente en las nuevas unidades sino también en las antiguas unidades bajo programas de modernización. Los reguladores digitales ofrecen gran número de ventajas sobre los reguladores mecánicos, eléctricos y electrónicos analógicos. Una de sus ventajas es la facilidad de incorporar funciones de regulación para variar sus ajustes dependiendo de las condiciones externas. La generación de energía eléctrica en Micro y Mini Centrales Hidroeléctricas ayuda a diversificar la matriz energética nacional, produce una menor dependencia del suministro externo de combustibles fósiles y aprovecha los recursos hídricos existentes en el país. La gran extensión del territorio peruano es favorable para la construcción de estas Micro y Mini Centrales Hidroeléctricas.
Diseño e implementación de un robot móvil con Control de trayectoria mediante principios odométricos
(Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2015) Arellano Zea, Luis Alberto; Vargas Tamani, Bruno Elio
El presente trabajo de tesis consiste en el diseño e implementación de un robot móvil de tres grados de libertad, capaz de controlar su posición y trayectoria en un plano cartesiano, además de posicionarse en lugares definidos por el usuario. El objetivo del proyecto es controlar el movimiento del robot, manipulando su traslación y rotación de manera precisa y eficiente. El móvil utiliza dos motores acoplados a llantas para su locomoción, estos motores están colocados en una configuración diferencial, haciendo que el desplazamiento y la rotación sobre su eje sea mucho más eficiente. El robot cuenta con un sistema de medición basado en dos encoders incrementales situados a los lados de los motores. Las señales generadas por estos sensores son procesadas por el móvil, el cual hará el análisis cinemático en línea empleando principios de odometría y ecuaciones en diferencia para estimar la posición y orientación relativa del robot. El resultado de esta operación es utilizado en el algoritmo de control, que consiste en dos controladores PID (proporcional, integral y derivativo) discretos [1]. El primero controla la orientación del robot, asegurando que se posicione en el ángulo correcto antes de iniciar su movimiento y durante el recorrido lineal para que el móvil no se desvíe de su trayectoria. El segundo controlador PID regula la posición lineal del robot en función de las coordenadas iniciales y finales de la trayectoria trazada. Este recorrido es planificado en línea en función a las coordenadas de puntos predefinidos en la lógica de generación de trayectorias. El robot es monitoreado en tiempo real por una computadora que a través de una interfaz gráfica desarrollada en Java permite observar los parámetros de control en cuadros de texto y gráficas dinámicas. Además, permite el envío de comandos pre configurados y secuencias de trayectorias lineales. Para establecer la conexión entre el robot y la PC se utilizó comunicación serial asíncrona bajo el estándar RS-232 y utilizando el protocolo UART. La unidad de procesamiento para la implementación de lógica y algoritmos de control fue un dsPIC30F4011 [2] (controlador digital de señales), ya que posee una alta velocidad para el procesamiento de señales y operaciones matemáticas de punto flotante. Además, cuenta con módulos especializados para el control de motores y comunicación serial, haciendo que la programación sea mucho más eficiente. Al finalizar la implementación del robot, este mostró muy buenos resultados durante las pruebas cumpliendo con los algoritmos de control de rotación y traslación, así como el monitoreo y control desde la PC. Uno de los principales aportes de este trabajo es que se demostró poder tener un control eficiente y preciso de un robot móvil empleando únicamente 2 encoders como sistema de medición.

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